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PMC-81XX系列控制卡是英威騰采用ARM+FPGA硬件結構的運動控制卡，可實現八軸伺服定位及同動/不同動控制。 支持點位控制、直線插補、二維及三維圓弧插補，螺旋線插補功能，等線速度或等角速度錐線插補功能，電子齒輪、電子凸輪功能（部分選配）； ● 全閉環控制采用PID及前饋控制，專利的改善積分補償算法（選配）； ● 跟隨刀功能； ● 先進的插補算法:可選前加減速或后加減速方式； ● 高速軌跡連續插補，速度平滑化處理； ● 每軸手脈跟隨功能； ● 正反運動學轉換功能適用于關節機械手（選配）； ● 緩沖區本地IO管理和運動延時功能； ● 反向間隙補償和螺距誤差補償功能； ● 龍門結構雙驅同步控制功能(選配)； ● 位置比較輸出； ● 梯形/S形對稱加減速曲線、用戶自定義加減速曲線； ● 客制化運動曲線規劃，適用于特殊的運動控制需要（選配）； ● Group（群組）功能實現多軸同動或不同動的差異需求； ● 編碼器位置鎖存； ● 整合了各品牌伺服運動總線，實現多軸控制； ● 帶Fireware,實現二次開發。 | 型號 | PMC-8100 | PMC-8110 | | 總線 | PCI或PCI-E | PCI或PCI-E | | 電機驅動支持類型 | 步進電機/脈沖型伺服 | 步進電機/脈沖型伺服/模擬型伺服 | | 控制軸數 | 8 | 8 | | 脈沖頻率 | 2M | 2M | | 脈沖方式支持 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | P/D,CW/CCW，A/B方式 | | D/A 轉換器 | N/A | 8 Channels（16 bit） | | A/D轉換器 | N/A | 4Channels或8Channels（14 bit） | | 錯誤計數器 (For Output Pulse) | 16 bits | 16 bits | | 編碼器輸入 | 9Channels | 9Channels | | 編碼器反饋頻率 | 4 Mhz | 4Mhz | | 編碼器反饋形式 | A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW | A/B/Z Phase,P/D，CW/CCW | | 編碼器倍頻 | x0, x1, x2, x4 | x0, x1, x2, x4 | | 編碼器計數 | 32 bits | 32 bits | | 輔助編碼器 | 正交編碼器,可編程多通道Endat2.2絕對值編碼器 | 正交編碼器,可編程多通道Endat2.2絕對值編碼器 | | 本地專用輸入點 | Home x 8 High Limitation x 8 Low Limitation x 8 Emergency Stop Input x1 | Home x 8 High Limitation x 8 Low Limitation x 8 Emergency Stop Input x1 | | 本地專用輸出點 | Servo ON x 8 Position Ready x 1 | Servo ON x 8 Position Ready x 1 | | 本地通用輸入輸出點 | 32點 | 32點 | | 本地 IO 采樣頻率 | 2M | 2M | | 非同步遠端擴展IO | 16I/16O,32站點 | 16I/16O,32站點 | | 遠端 IO 通訊頻率 | 20M | 20M | | 計時器 | 32 bits | 32 bits | | 看門狗計時器 | 32 bits | 32 bits | | General Servo Bus | N/A | N/A |
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